Um sistema robótico quadrúpede foi reportado explorando uma escadaria do primeiro ao quinto andar, subindo quatro lances consecutivos de escada em canto, em uma demonstração no mundo real. O mesmo sistema, chamado RAEM, alcançou exploração estável e exaustiva em 20 testes independentes de simulação. O artigo é um pré-print do arXiv (2608.25366v1, cs.RO, de 26 de agosto de 2026) e descreve uma estrutura para exploração multi-andar com um robô quadrúpede, combinando comparações no Gazebo com testes selecionados no mundo real.
Um mapa em camadas para um robô em movimento
O RAEM combina tomografia local — uma forma de representar o espaço 3D próximo a partir de varreduras — com mapas de grade 3D categorizados e um grafo global com consciência de elevação. Inclui ainda alinhamento ao centro da escada e busca dupla de caminhos, formando uma arquitetura híbrida local-global.
O trabalho computacional é dividido entre o processador gráfico e o processador central do robô. A paralelização em GPU cuida da tomografia local, dos mapas de grade 3D e da geração de obstáculos por fatias, enquanto a CPU mantém a grade de ocupação usada para identificar fronteiras de exploração.
A simulação testou o alcance multi-andar
Na simulação, a avaliação usou o Gazebo em um laptop e um quadrúpede Unitree A1 equipado com um LiDAR Mid-360. A comparação incluiu TARE, FAEL, HPHS e RAEM, cada um executado 20 vezes em cada ambiente a partir da mesma posição inicial. Os resultados das linhas de base foram diferentes do resultado multi-andar do RAEM: TARE e FAEL completaram apenas o primeiro andar em todas as cenas, e o HPHS não concluiu de forma estável o primeiro andar em duas cenas e não teve nenhuma tentativa bem-sucedida na quarta.
Nas cenas de 1 a 4, os tempos médios de exploração do RAEM foram de 174, 270, 670 e 477 segundos, com distâncias médias de trajetória de 137, 195, 416 e 322 metros. São resultados descritivos, não uma estimativa estatística de desempenho. Ainda assim, demonstram que a exploração autônoma de ambientes verticais — um dos grandes desafios para robôs móveis em prédios — começa a sair do laboratório.
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