Falhas de decisão na direção autônoma muitas vezes nascem de um descompasso silencioso: a intenção do sistema de interação e a geometria real do veículo divergem, e o planejador só percebe quando já é tarde. Um novo preprint propõe “frear antes de se comprometer” — um portão que bloqueia a manobra no instante em que detecta essa divergência.
A técnica
O sistema calcula um escore de divergência intenção-geometria suavizado a partir de descritores estruturados e usa esse sinal para bloquear a manobra antes do compromisso, a montante de um “envelope de corredor” que apenas sinaliza — mas não corrige — a excursão. O modelo usa Qwen2.5-0.5B com LoRA, ajustado com 55.433 janelas rotuladas por regras determinísticas.
Resultados mistos
No teste principal (replay de 45,75 segundos em estrada rural), a configuração com o portão manteve os planos dentro do corredor em todas as rodadas, enquanto o baseline saiu dele. O portão disparou cerca de 72 ms após o início do desvio e 161 ms antes da saída do corredor. Mas nem tudo passou: um critério pré-registrado falhou (só 3 de 5 casos sinalizados antes do início), e a transferência para rodovias foi fraca, com 7,5 falsos disparos por minuto fora do domínio.
O que isso significa
É um resultado de engenharia estreito, não uma validação de produção: os testes usam replays determinísticos e dados rotulados por regras, sem anotação humana. A direção, porém, é interessante — detectar a intenção divergente antes de executar, em vez de reagir depois. Para segurança veicular, ganhar 160 ms de antecedência pode ser a diferença entre corrigir e colidir.
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