LAC permite controlar força e torção separadamente em robôs humanoides

Duas respostas, dois controles

Quando um robô humanoide recebe um empurrão ou uma torção, duas coisas acontecem ao mesmo tempo: ele se desloca e ele gira. A maioria dos controladores trata essas respostas de forma acoplada. O LAC (Linear and Angular Compliance) propõe separar os dois: quanto o robô cede a um empurrão (rigidez linear) e quanto ele gira sob uma torção (rigidez angular) passam a ser sintonizados de forma independente.

Como funciona

O sistema combina admitância virtual — um modelo de como o movimento deve responder a um empurrão ou torção externos — com cinemática inversa de corpo inteiro, que coordena o movimento das articulações. As trajetórias complacentes são sintetizadas e uma única política é treinada por aprendizado por reforço no esquema professor-aluno. A avaliação foi feita em simulação e em um robô real Unitree G1 de 23 graus de liberdade.

Treinamento e resultados

O conjunto de treino foi construído a partir de clipes de interação humano-objeto (OMOMO) e humano-humano (Inter-X), retendo 378.051 episódios de 10 segundos, cerca de 1.050 horas. Nos testes, quando a rigidez linear comandada subiu de 10 para 500 newtons por metro, o deslocamento caiu de forma monotônica, enquanto a mudança de atitude permaneceu quase constante — e o inverso ocorreu ao variar a rigidez angular.

Por que isso importa

Robôs humanoides que precisam trabalhar perto de pessoas — em assistência, logística ou cuidados — se beneficiam de respostas de contato mais previsíveis e ajustáveis. Poder decidir que o robô deve ser firme contra um empurrão, mas complacente a uma torção, é um passo relevante para a segurança e a naturalidade da interação física. O trabalho ainda é de pesquisa, avaliado em condições controladas, mas demonstra a viabilidade do desacoplamento em hardware real.